ସ୍ଥାପତ୍ୟର ଦୃଷ୍ଟିକୋଣରୁ, ରୋବଟ୍କୁ ତିନି ଭାଗ ଏବଂ six ଟି ସିଷ୍ଟମରେ ବିଭକ୍ତ କରାଯାଇପାରେ, ଯେଉଁଥିରୁ ତିନୋଟି ଅଂଶ ହେଉଛି: ଯାନ୍ତ୍ରିକ ଅଂଶ (ବିଭିନ୍ନ କାର୍ଯ୍ୟକୁ ହୃଦୟଙ୍ଗମ କରିବା ପାଇଁ ବ୍ୟବହୃତ), ସେନ୍ସିଙ୍ଗ୍ ଅଂଶ (ଆଭ୍ୟନ୍ତରୀଣ ଏବଂ ବାହ୍ୟ ସୂଚନାକୁ ଅନୁଭବ କରିବା ପାଇଁ ବ୍ୟବହୃତ), ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ଅଂଶ ( ବିଭିନ୍ନ କାର୍ଯ୍ୟ ସମାପ୍ତ କରିବାକୁ ରୋବଟ୍କୁ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ କରନ୍ତୁ) |ଏହି six ଟି ସିଷ୍ଟମ୍ ହେଉଛି: ମାନବ-କମ୍ପ୍ୟୁଟର ଇଣ୍ଟରାକସନ ସିଷ୍ଟମ୍, କଣ୍ଟ୍ରୋଲ୍ ସିଷ୍ଟମ୍, ଡ୍ରାଇଭ୍ ସିଷ୍ଟମ୍, ମେକାନିକାଲ୍ ମେକାନିଜିମ୍ ସିଷ୍ଟମ୍, ସେନ୍ସୋରୀ ସିଷ୍ଟମ୍ ଏବଂ ରୋବଟ୍-ପରିବେଶ ପାରସ୍ପରିକ ପ୍ରଣାଳୀ |
(1) ଡ୍ରାଇଭ୍ ସିଷ୍ଟମ୍ |
ରୋବଟ୍କୁ ଚଳାଇବା ପାଇଁ, ପ୍ରତ୍ୟେକ ଗଣ୍ଠି ପାଇଁ ଏକ ଟ୍ରାନ୍ସମିସନ୍ ଡିଭାଇସ୍ ସଂସ୍ଥାପନ କରିବା ଆବଶ୍ୟକ, ଅର୍ଥାତ୍ ଗତିର ସ୍ୱାଧୀନତାର ପ୍ରତ୍ୟେକ ଡିଗ୍ରୀ, ଯାହା ଡ୍ରାଇଭ୍ ସିଷ୍ଟମ୍ |ଡ୍ରାଇଭିଂ ସିଷ୍ଟମ ହାଇଡ୍ରୋଲିକ୍ ଟ୍ରାନ୍ସମିସନ୍, ନିମୋନେଟିକ୍ ଟ୍ରାନ୍ସମିସନ୍, ଇଲେକ୍ଟ୍ରିକ୍ ଟ୍ରାନ୍ସମିସନ୍ କିମ୍ବା ସେଗୁଡିକୁ ମିଶାଇ ଏକ ବିସ୍ତୃତ ସିଷ୍ଟମ୍ ହୋଇପାରେ |ଏହା ସିଙ୍କ୍ରୋନସ୍ ବେଲ୍ଟ, ଚେନ୍, ଚକ ଟ୍ରେନ୍, ଏବଂ ହାରମୋନିକ୍ ଗିଅର୍ ପରି ଯାନ୍ତ୍ରିକ ଟ୍ରାନ୍ସମିସନ୍ ମେକାନିଜିମ୍ ମାଧ୍ୟମରେ ସିଧାସଳଖ ଡ୍ରାଇଭ୍ କିମ୍ବା ପରୋକ୍ଷ ଡ୍ରାଇଭ୍ ହୋଇପାରେ |ନିମୋନେଟିକ୍ ଏବଂ ହାଇଡ୍ରୋଲିକ୍ ଡ୍ରାଇଭ୍ ର ସୀମିତତା ହେତୁ, ବିଶେଷ ଘଟଣା ବ୍ୟତୀତ, ସେମାନେ ଆଉ ଏକ ପ୍ରମୁଖ ଭୂମିକା ଗ୍ରହଣ କରନ୍ତି ନାହିଁ |ଇଲେକ୍ଟ୍ରିକ୍ ସର୍ଭୋ ମୋଟର ଏବଂ କଣ୍ଟ୍ରୋଲ୍ ଟେକ୍ନୋଲୋଜିର ବିକାଶ ସହିତ ଶିଳ୍ପ ରୋବଟଗୁଡିକ ମୁଖ୍ୟତ serv ସର୍ଭୋ ମୋଟର ଦ୍ୱାରା ଚାଳିତ |
(୨) ଯାନ୍ତ୍ରିକ ସଂରଚନା ବ୍ୟବସ୍ଥା |
ଏକ ଇଣ୍ଡଷ୍ଟ୍ରିଆଲ୍ ରୋବଟ୍ର ଯାନ୍ତ୍ରିକ ଗଠନ ପ୍ରଣାଳୀ ତିନୋଟି ଅଂଶକୁ ନେଇ ଗଠିତ: ଏକ ଆଧାର, ବାହୁ ଏବଂ ଏକ ଶେଷ ଇଫେକ୍ଟର୍ |ପ୍ରତ୍ୟେକ ଅଂଶରେ ଅନେକ ଡିଗ୍ରୀ ସ୍ୱାଧୀନତା ଅଛି, ଏକ ବହୁ-ଡିଗ୍ରୀ-ସ୍ୱାଧୀନତା ଯାନ୍ତ୍ରିକ ପ୍ରଣାଳୀ ଗଠନ କରେ |ଯଦି ବେସ୍ ଏକ ଚାଲିବା ଯନ୍ତ୍ର ସହିତ ସଜ୍ଜିତ ହୁଏ, ତେବେ ଏକ ଚାଲିବା ରୋବଟ୍ ସୃଷ୍ଟି ହୁଏ |ଯଦି ଆଧାରର ଚାଲିବା ଏବଂ ଅଣ୍ଟା ଟର୍ନିଂ ମେକାନିଜିମ୍ ନାହିଁ, ଗୋଟିଏ ରୋବଟ୍ ବାହୁ ଗଠନ ହୁଏ |ବାହୁ ସାଧାରଣତ the ଉପର ବାହୁ, ତଳ ବାହୁ ଏବଂ ହାତଗୋଡକୁ ନେଇ ଗଠିତ |ଶେଷ ଇଫେକ୍ଟର୍ ହେଉଛି ଏକ ଗୁରୁତ୍ୱପୂର୍ଣ୍ଣ ଅଂଶ ଯାହାକି ସିଧାସଳଖ ହାତଗୋଡ଼ରେ ଲାଗିଥାଏ |ଏହା ଏକ ଦୁଇ ଆଙ୍ଗୁଠି ବିଶିଷ୍ଟ କିମ୍ବା ବହୁ ଆଙ୍ଗୁଠି ବିଶିଷ୍ଟ ଗ୍ରିପର୍, କିମ୍ବା ଏକ ପେଣ୍ଟ୍ ସ୍ପ୍ରେ ବନ୍ଧୁକ, ୱେଲଡିଂ ଉପକରଣ ଏବଂ ଅନ୍ୟାନ୍ୟ ଅପରେଟିଂ ଉପକରଣ ହୋଇପାରେ |
(3) ସେନ୍ସରୀ ସିଷ୍ଟମ୍ |
ଆଭ୍ୟନ୍ତରୀଣ ଏବଂ ବାହ୍ୟ ପରିବେଶ ସ୍ଥିତି ଉପରେ ଅର୍ଥପୂର୍ଣ୍ଣ ସୂଚନା ପାଇବା ପାଇଁ ସେନ୍ସରୀ ସିଷ୍ଟମରେ ଆଭ୍ୟନ୍ତରୀଣ ସେନ୍ସର ମଡ୍ୟୁଲ୍ ଏବଂ ବାହ୍ୟ ସେନ୍ସର ମଡ୍ୟୁଲ୍ ଥାଏ |ସ୍ମାର୍ଟ ସେନସର ବ୍ୟବହାର ରୋବଟ୍ର ଗତିଶୀଳତା, ଆଡାପ୍ଟାବିଲିଟି ଏବଂ ଇଣ୍ଟେଲିଜେନ୍ସ ସ୍ତରକୁ ଉନ୍ନତ କରିଥାଏ |ବାହ୍ୟ ଜଗତର ସୂଚନାକୁ ବୁ for ିବା ପାଇଁ ମାନବ ସମ୍ବେଦନଶୀଳ ପ୍ରଣାଳୀ ଅତ୍ୟନ୍ତ ଚତୁର ଅଟେ |ତଥାପି, କିଛି ବିଶେଷ ସୂଚନା ପାଇଁ, ମାନବ ସମ୍ବେଦନଶୀଳ ପ୍ରଣାଳୀ ଅପେକ୍ଷା ସେନ୍ସରଗୁଡ଼ିକ ଅଧିକ ପ୍ରଭାବଶାଳୀ |
(4) ରୋବଟ୍-ପରିବେଶ |ପାରସ୍ପରିକ କ୍ରିୟା
ରୋବଟ୍-ପରିବେଶ ପାରସ୍ପରିକ ପ୍ରଣାଳୀ ହେଉଛି ଏକ ବ୍ୟବସ୍ଥା ଯାହା ବାହ୍ୟ ପରିବେଶରେ ଶିଳ୍ପ ରୋବଟ୍ ଏବଂ ଯନ୍ତ୍ରପାତି ମଧ୍ୟରେ ପାରସ୍ପରିକ ସଂଯୋଗ ଏବଂ ସମନ୍ୱୟକୁ ହୃଦୟଙ୍ଗମ କରେ |ଇଣ୍ଡଷ୍ଟ୍ରିଆଲ୍ ରୋବଟ୍ ଏବଂ ବାହ୍ୟ ଯନ୍ତ୍ରପାତି ଏକ କାର୍ଯ୍ୟକ୍ଷମ ୟୁନିଟ୍ ସହିତ ସଂଯୁକ୍ତ, ଯେପରିକି ପ୍ରକ୍ରିୟାକରଣ ଏବଂ ଉତ୍ପାଦନ ୟୁନିଟ୍, ୱେଲଡିଂ ୟୁନିଟ୍, ଆସେମ୍ବଲି ୟୁନିଟ୍ ଇତ୍ୟାଦି ଅବଶ୍ୟ ଏକାଧିକ ରୋବଟ୍, ଏକାଧିକ ମେସିନ୍ ଉପକରଣ କିମ୍ବା ଯନ୍ତ୍ରପାତି, ଏକାଧିକ ଅଂଶ ସଂରକ୍ଷଣ ଉପକରଣ ଇତ୍ୟାଦି ମଧ୍ୟ ଏକୀଭୂତ ହୋଇପାରିବ | ଜଟିଳ କାର୍ଯ୍ୟ କରିବା ପାଇଁ ଗୋଟିଏ କାର୍ଯ୍ୟକ୍ଷମ ୟୁନିଟ୍ ରେ |
(5) ମାନବ-କମ୍ପ୍ୟୁଟର ପାରସ୍ପରିକ ପ୍ରଣାଳୀ |
ମାନବ-କମ୍ପ୍ୟୁଟର ଇଣ୍ଟରାକସନ ସିଷ୍ଟମ ହେଉଛି ଏକ ଉପକରଣ ଯାହା ଅପରେଟରକୁ ରୋବଟ୍ର ନିୟନ୍ତ୍ରଣରେ ଅଂଶଗ୍ରହଣ କରିବାକୁ ଏବଂ ରୋବଟ୍ ସହିତ ଯୋଗାଯୋଗ କରିବାକୁ ସକ୍ଷମ କରିଥାଏ, ଉଦାହରଣ ସ୍ୱରୂପ, କମ୍ପ୍ୟୁଟରର ଷ୍ଟାଣ୍ଡାର୍ଡ ଟର୍ମିନାଲ୍, କମାଣ୍ଡ କନସୋଲ୍, ସୂଚନା ପ୍ରଦର୍ଶନ ବୋର୍ଡ, ବିପଦ ସଙ୍କେତ ଆଲାର୍ମ | , ଇତ୍ୟାଦି ସିଷ୍ଟମ୍ କୁ ଦୁଇଟି ଶ୍ରେଣୀରେ ସଂକ୍ଷିପ୍ତ କରାଯାଇପାରେ: ଦିଆଯାଇଥିବା ଉପକରଣ ଏବଂ ସୂଚନା ପ୍ରଦର୍ଶନ ଉପକରଣ |
କଣ୍ଟ୍ରୋଲ୍ ସିଷ୍ଟମର କାର୍ଯ୍ୟ ହେଉଛି ରୋବଟ୍ର ଅପରେଟିଂ ନିର୍ଦ୍ଦେଶ ପ୍ରୋଗ୍ରାମ ଏବଂ ସେନ୍ସରରୁ ଫେଡ୍ ହୋଇଥିବା ସିଗନାଲ୍ ଅନୁଯାୟୀ ନିର୍ଦ୍ଦିଷ୍ଟ ଗତିବିଧି ଏବଂ କାର୍ଯ୍ୟ ସଂପୂର୍ଣ୍ଣ କରିବା ପାଇଁ ରୋବଟ୍ର ଆକ୍ଟୁଏଟର୍ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ କରିବା |ଯଦି ଇଣ୍ଡଷ୍ଟ୍ରିଆଲ୍ ରୋବଟ୍ର ସୂଚନା ମତାମତ ବ characteristics ଶିଷ୍ଟ୍ୟ ନାହିଁ, ଏହା ଏକ ଖୋଲା ଲୁପ୍ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ବ୍ୟବସ୍ଥା;ଯଦି ଏହାର ସୂଚନା ମତାମତ ବ characteristics ଶିଷ୍ଟ୍ୟ ଅଛି, ଏହା ଏକ ବନ୍ଦ-ଲୁପ୍ କଣ୍ଟ୍ରୋଲ୍ ସିଷ୍ଟମ୍ |ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ନୀତି ଅନୁଯାୟୀ, କଣ୍ଟ୍ରୋଲ୍ ସିଷ୍ଟମକୁ ପ୍ରୋଗ୍ରାମ କଣ୍ଟ୍ରୋଲ୍ ସିଷ୍ଟମ୍, ଆଡାପ୍ଟିଭ୍ କଣ୍ଟ୍ରୋଲ୍ ସିଷ୍ଟମ୍ ଏବଂ କୃତ୍ରିମ ଇଣ୍ଟେଲିଜେନ୍ସ କଣ୍ଟ୍ରୋଲ୍ ସିଷ୍ଟମରେ ବିଭକ୍ତ କରାଯାଇପାରେ |କଣ୍ଟ୍ରୋଲ୍ ଗତିର ଫର୍ମ ଅନୁଯାୟୀ, କଣ୍ଟ୍ରୋଲ୍ ସିଷ୍ଟମକୁ ପଏଣ୍ଟ କଣ୍ଟ୍ରୋଲ ଏବଂ ଟ୍ରାଜେକ୍ଟୋରୀ କଣ୍ଟ୍ରୋଲରେ ବିଭକ୍ତ କରାଯାଇପାରେ |
ପୋଷ୍ଟ ସମୟ: ଡିସେମ୍ବର -15-2022 |
