ଶିଳ୍ପ ରୋବୋଟ୍ଅଟୋମୋବାଇଲ ଉତ୍ପାଦନ, ବୈଦ୍ୟୁତିକ ଉପକରଣ ଏବଂ ଖାଦ୍ୟ ଭଳି ଶିଳ୍ପ ଉତ୍ପାଦନରେ ବହୁଳ ଭାବରେ ବ୍ୟବହୃତ ହୁଏ। ଏଗୁଡ଼ିକ ପୁନରାବୃତ୍ତି ମେସିନ୍-ଶୈଳୀର ପରିଚାଳନା କାର୍ଯ୍ୟକୁ ବଦଳାଇ ପାରିବେ ଏବଂ ଏହା ଏକ ପ୍ରକାରର ମେସିନ୍ ଯାହା ବିଭିନ୍ନ କାର୍ଯ୍ୟ ହାସଲ କରିବା ପାଇଁ ନିଜସ୍ୱ ଶକ୍ତି ଏବଂ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ କ୍ଷମତା ଉପରେ ନିର୍ଭର କରେ। ଏହା ମାନବ ନିର୍ଦ୍ଦେଶ ଗ୍ରହଣ କରିପାରିବ ଏବଂ ପୂର୍ବ-ବ୍ୟବସ୍ଥିତ କାର୍ଯ୍ୟକ୍ରମ ଅନୁସାରେ ମଧ୍ୟ କାର୍ଯ୍ୟ କରିପାରିବ। ଏବେ ଆସନ୍ତୁ ଶିଳ୍ପ ରୋବୋଟର ମୌଳିକ ଉପାଦାନ ବିଷୟରେ ଆଲୋଚନା କରିବା।
1.ମୁଖ୍ୟ ଅଂଶ
ମୁଖ୍ୟ ଅଂଶ ହେଉଛି ମେସିନ୍ ବେସ୍ ଏବଂ ଆକ୍ଟୁଏଟର, ଯେଉଁଥିରେ ଉପର ବାହୁ, ତଳ ବାହୁ, କାନ୍ଥ ଏବଂ ହାତ ଅନ୍ତର୍ଭୁକ୍ତ, ଏକ ବହୁ-ଡିଗ୍ରୀ-ସ୍ୱାଧୀନତା ଯାନ୍ତ୍ରିକ ପ୍ରଣାଳୀ ଗଠନ କରେ। କିଛି ରୋବୋଟରେ ଚାଲିବା ଯନ୍ତ୍ର ମଧ୍ୟ ଥାଏ। ଶିଳ୍ପ ରୋବୋଟରେ 6 ଡିଗ୍ରୀ କିମ୍ବା ତା'ଠାରୁ ଅଧିକ ସ୍ୱାଧୀନତା ଥାଏ, ଏବଂ କାନ୍ଥରେ ସାଧାରଣତଃ 1 ରୁ 3 ଡିଗ୍ରୀ ସ୍ୱାଧୀନତା ଥାଏ।
ଶକ୍ତି ଉତ୍ସ ଅନୁସାରେ ଶିଳ୍ପ ରୋବୋଟର ଡ୍ରାଇଭ୍ ସିଷ୍ଟମକୁ ତିନୋଟି ବର୍ଗରେ ବିଭକ୍ତ କରାଯାଇଛି: ହାଇଡ୍ରୋଲିକ୍, ନ୍ୟୁମେଟିକ୍ ଏବଂ ଇଲେକ୍ଟ୍ରିକ୍। ଆବଶ୍ୟକତା ଅନୁସାରେ, ଏହି ତିନି ପ୍ରକାରର ଡ୍ରାଇଭ୍ ସିଷ୍ଟମକୁ ମଧ୍ୟ ମିଶ୍ରିତ ଏବଂ ମିଶ୍ରିତ କରାଯାଇପାରିବ। କିମ୍ବା ଏହାକୁ ପରୋକ୍ଷ ଭାବରେ ସିଙ୍କ୍ରୋନାସ୍ ବେଲ୍ଟ, ଗିଅର୍ ଟ୍ରେନ୍ ଏବଂ ଗିଅର୍ ଭଳି ଯାନ୍ତ୍ରିକ ଟ୍ରାନ୍ସମିସନ୍ ମେକାନିଜିମ୍ ଦ୍ୱାରା ଚାଳିତ କରାଯାଇପାରିବ। ଡ୍ରାଇଭ୍ ସିଷ୍ଟମରେ ଏକ ପାୱାର ଡିଭାଇସ୍ ଏବଂ ଏକ ଟ୍ରାନ୍ସମିସନ୍ ମେକାନିଜିମ୍ ଅଛି ଯାହା ଦ୍ୱାରା ଆକ୍ଟୁଏଟର ଅନୁରୂପ କାର୍ଯ୍ୟ ଉତ୍ପାଦନ କରିପାରିବ। ଏହି ତିନୋଟି ମୌଳିକ ଡ୍ରାଇଭ୍ ସିଷ୍ଟମର ନିଜସ୍ୱ ବୈଶିଷ୍ଟ୍ୟ ଅଛି। ମୁଖ୍ୟଧାରାର ହେଉଛି ବୈଦ୍ୟୁତିକ ଡ୍ରାଇଭ୍ ସିଷ୍ଟମ।
କମ୍ ଜଡ଼ତା, ଉଚ୍ଚ ଟର୍କ AC ଏବଂ DC ସର୍ଭୋ ମୋଟର ଏବଂ ସେମାନଙ୍କର ସହାୟକ ସର୍ଭୋ ଡ୍ରାଇଭର (AC ଇନଭର୍ଟର, DC ପଲ୍ସ ପ୍ରସ୍ଥ ମଡ୍ୟୁଲେଟର) ର ବ୍ୟାପକ ଗ୍ରହଣୀୟତା ଯୋଗୁଁ। ଏହି ପ୍ରକାରର ସିଷ୍ଟମ ପାଇଁ ଶକ୍ତି ପରିବର୍ତ୍ତନ ଆବଶ୍ୟକ ହୁଏ ନାହିଁ, ବ୍ୟବହାର କରିବାକୁ ସହଜ ଏବଂ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ପ୍ରତି ସମ୍ବେଦନଶୀଳ। ଅଧିକାଂଶ ମୋଟରକୁ ସେମାନଙ୍କ ପଛରେ ଏକ ସଠିକ୍ ଟ୍ରାନ୍ସମିସନ୍ ଯନ୍ତ୍ର ସହିତ ସ୍ଥାପନ କରିବାକୁ ପଡ଼ିଥାଏ: ଏକ ହ୍ରାସକାରୀ। ଏହାର ଦାନ୍ତ ମୋଟରର ରିଭର୍ସ ଘୂର୍ଣ୍ଣନ ସଂଖ୍ୟାକୁ ଇଚ୍ଛାକୃତ ରିଭର୍ସ ଘୂର୍ଣ୍ଣନ ସଂଖ୍ୟାକୁ ହ୍ରାସ କରିବା ପାଇଁ ଗିୟରର ଗତି ପରିବର୍ତ୍ତକ ବ୍ୟବହାର କରେ, ଏବଂ ଏକ ବଡ଼ ଟର୍କ ଡିଭାଇସ୍ ପାଏ, ଯାହା ଦ୍ଵାରା ଗତି ହ୍ରାସ ହୁଏ ଏବଂ ଟର୍କ ବୃଦ୍ଧି ହୁଏ। ଯେତେବେଳେ ଲୋଡ୍ ବଡ଼ ହୁଏ, ସେତେବେଳେ ସର୍ବୋ ମୋଟରର ଶକ୍ତିକୁ ଅନ୍ଧ ଭାବରେ ବୃଦ୍ଧି କରିବା ମୂଲ୍ୟ-କାର୍ଯ୍ୟକ୍ଷମ ନୁହେଁ। ଉପଯୁକ୍ତ ଗତି ପରିସର ମଧ୍ୟରେ ରିଡ୍ୟୁସର୍ ଦ୍ୱାରା ଆଉଟପୁଟ୍ ଟର୍କକୁ ଉନ୍ନତ କରାଯାଇପାରିବ। କମ-ଫ୍ରିକ୍ୱେନ୍ସି କାର୍ଯ୍ୟ ଅଧୀନରେ ସର୍ବୋ ମୋଟର ତାପ ଏବଂ କମ୍-ଫ୍ରିକ୍ୱେନ୍ସି କମ୍ପନ ପାଇଁ ପ୍ରବଣ। ଦୀର୍ଘକାଳୀନ ଏବଂ ପୁନରାବୃତ୍ତିମୂଳକ କାର୍ଯ୍ୟ ଏହାର ସଠିକ୍ ଏବଂ ନିର୍ଭରଯୋଗ୍ୟ କାର୍ଯ୍ୟ ସୁନିଶ୍ଚିତ କରିବା ପାଇଁ ସହାୟକ ନୁହେଁ। ଏକ ସଠିକ୍ ହ୍ରାସ ମୋଟରର ଅସ୍ତିତ୍ୱ ସର୍ଭୋ ମୋଟରକୁ ଉପଯୁକ୍ତ ଗତିରେ କାର୍ଯ୍ୟ କରିବାକୁ, ମେସିନ୍ ବଡିର କଠୋରତାକୁ ଦୃଢ଼ କରିବାକୁ ଏବଂ ଅଧିକ ଟର୍କ ବାହାର କରିବାକୁ ସକ୍ଷମ କରେ। ବର୍ତ୍ତମାନ ଦୁଇଟି ମୁଖ୍ୟଧାରାର ହ୍ରାସକାରୀ ଅଛି: ହାର୍ମୋନିକ୍ ହ୍ରାସକାରୀ ଏବଂ RV ହ୍ରାସକାରୀ।
ରୋବୋଟ୍ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ପ୍ରଣାଳୀ ହେଉଛି ରୋବୋଟ୍ର ମସ୍ତିଷ୍କ ଏବଂ ରୋବୋଟ୍ର କାର୍ଯ୍ୟ ଏବଂ କାର୍ଯ୍ୟଦକ୍ଷତା ନିର୍ଣ୍ଣୟ କରୁଥିବା ମୁଖ୍ୟ କାରକ। ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ପ୍ରଣାଳୀ ଇନପୁଟ୍ ପ୍ରୋଗ୍ରାମ୍ ଅନୁସାରେ ଡ୍ରାଇଭ୍ ସିଷ୍ଟମ୍ ଏବଂ ଆକ୍ଟୁଏଟରକୁ କମାଣ୍ଡ ସିଗନାଲ ପଠାଏ ଏବଂ ଏହାକୁ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ କରେ। ଶିଳ୍ପ ରୋବୋଟ୍ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ ପ୍ରଯୁକ୍ତିର ମୁଖ୍ୟ କାର୍ଯ୍ୟ ହେଉଛି କର୍ମକ୍ଷେତ୍ରରେ ଶିଳ୍ପ ରୋବୋଟ୍ର କାର୍ଯ୍ୟକଳାପ, ସ୍ଥିତି ଏବଂ ଗତିପଥ ଏବଂ କାର୍ଯ୍ୟ ସମୟକୁ ନିୟନ୍ତ୍ରଣ କରିବା। ଏଥିରେ ସରଳ ପ୍ରୋଗ୍ରାମିଂ, ସଫ୍ଟୱେର୍ ମେନୁ କାର୍ଯ୍ୟ, ବନ୍ଧୁତ୍ୱପୂର୍ଣ୍ଣ ମାନବ-କମ୍ପ୍ୟୁଟର ପାରସ୍ପରିକ କ୍ରିୟା ଇଣ୍ଟରଫେସ୍, ଅନଲାଇନ୍ କାର୍ଯ୍ୟ ପ୍ରମ୍ପ୍ଟ ଏବଂ ସୁବିଧାଜନକ ବ୍ୟବହାରର ବୈଶିଷ୍ଟ୍ୟ ରହିଛି।
ରୋବୋଟର ମୂଳ ହେଉଛି ନିୟନ୍ତ୍ରକ ପ୍ରଣାଳୀ, ଏବଂ ବିଦେଶୀ କମ୍ପାନୀଗୁଡ଼ିକ ଚୀନ୍ ପରୀକ୍ଷଣ ପ୍ରତି ନିକଟତର। ସାମ୍ପ୍ରତିକ ବର୍ଷଗୁଡ଼ିକରେ, ମାଇକ୍ରୋଇଲେକ୍ଟ୍ରୋନିକ୍ସ ପ୍ରଯୁକ୍ତିର ବିକାଶ ସହିତ, ମାଇକ୍ରୋପ୍ରୋସେସରଗୁଡ଼ିକର କାର୍ଯ୍ୟଦକ୍ଷତା ଅଧିକରୁ ଅଧିକ ହୋଇଛି, ଯେତେବେଳେ ମୂଲ୍ୟ ଶସ୍ତା ଏବଂ ଶସ୍ତା ହୋଇଛି। ବର୍ତ୍ତମାନ ବଜାରରେ 1-2 ଆମେରିକୀୟ ଡଲାରର 32-ବିଟ୍ ମାଇକ୍ରୋପ୍ରୋସେସର ଅଛି। ମୂଲ୍ୟ-ପ୍ରଭାବଶାଳୀ ମାଇକ୍ରୋପ୍ରୋସେସରଗୁଡ଼ିକ ରୋବୋଟ ନିୟନ୍ତ୍ରକମାନଙ୍କ ପାଇଁ ନୂତନ ବିକାଶ ସୁଯୋଗ ଆଣିଛି, ଯାହା ଫଳରେ କମ୍-ମୂଲ୍ୟ, ଉଚ୍ଚ-କ୍ଷମତା ସମ୍ପନ୍ନ ରୋବୋଟ ନିୟନ୍ତ୍ରକ ବିକଶିତ କରିବା ସମ୍ଭବ ହୋଇଛି। ସିଷ୍ଟମରେ ପର୍ଯ୍ୟାପ୍ତ କମ୍ପ୍ୟୁଟିଂ ଏବଂ ଷ୍ଟୋରେଜ୍ କ୍ଷମତା ରଖିବା ପାଇଁ, ରୋବୋଟ ନିୟନ୍ତ୍ରକଗୁଡ଼ିକ ବର୍ତ୍ତମାନ ମୁଖ୍ୟତଃ ଶକ୍ତିଶାଳୀ ARM ସିରିଜ୍, DSP ସିରିଜ୍, POWERPC ସିରିଜ୍, Intel ସିରିଜ୍ ଏବଂ ଅନ୍ୟାନ୍ୟ ଚିପ୍ସରେ ଗଠିତ।
ଯେହେତୁ ବିଦ୍ୟମାନ ସାଧାରଣ-ଉଦ୍ଦେଶ୍ୟ ଚିପ୍ କାର୍ଯ୍ୟ ଏବଂ ବୈଶିଷ୍ଟ୍ୟଗୁଡ଼ିକ ମୂଲ୍ୟ, କାର୍ଯ୍ୟ, ସମନ୍ୱୟ ଏବଂ ଇଣ୍ଟରଫେସ୍ ଦୃଷ୍ଟିରୁ କିଛି ରୋବୋଟ୍ ସିଷ୍ଟମର ଆବଶ୍ୟକତାକୁ ସମ୍ପୂର୍ଣ୍ଣ ଭାବରେ ପୂରଣ କରିପାରେ ନାହିଁ, ତେଣୁ ରୋବୋଟ୍ ସିଷ୍ଟମକୁ SoC (ସିଷ୍ଟମ୍ ଅନ୍ ଚିପ୍) ପ୍ରଯୁକ୍ତିର ଆବଶ୍ୟକତା ରହିଛି। ଆବଶ୍ୟକୀୟ ଇଣ୍ଟରଫେସ୍ ସହିତ ଏକ ନିର୍ଦ୍ଦିଷ୍ଟ ପ୍ରୋସେସରକୁ ଏକୀକୃତ କରିବା ଦ୍ୱାରା ସିଷ୍ଟମର ପେରିଫେରାଲ୍ ସର୍କିଟ୍ର ଡିଜାଇନ୍ ସରଳ ହୋଇପାରିବ, ସିଷ୍ଟମର ଆକାର ହ୍ରାସ ହୋଇପାରିବ ଏବଂ ଖର୍ଚ୍ଚ ହ୍ରାସ ହୋଇପାରିବ। ଉଦାହରଣ ସ୍ୱରୂପ, Actel ଏକ ସମ୍ପୂର୍ଣ୍ଣ SoC ସିଷ୍ଟମ ଗଠନ କରିବା ପାଇଁ ଏହାର FPGA ଉତ୍ପାଦଗୁଡ଼ିକରେ NEOS କିମ୍ବା ARM7 ର ପ୍ରୋସେସର କୋର୍ ଏକୀକୃତ କରିଥାଏ। ରୋବୋଟ୍ ପ୍ରଯୁକ୍ତି ନିୟନ୍ତ୍ରକଙ୍କ ଦୃଷ୍ଟିରୁ, ଏହାର ଗବେଷଣା ମୁଖ୍ୟତଃ ଯୁକ୍ତରାଷ୍ଟ୍ର ଏବଂ ଜାପାନରେ କେନ୍ଦ୍ରିତ, ଏବଂ ପରିପକ୍ୱ ଉତ୍ପାଦଗୁଡ଼ିକ ଅଛି, ଯେପରିକି ଯୁକ୍ତରାଷ୍ଟ୍ରରେ DELTATAU ଏବଂ ଜାପାନରେ TOMORI Co., Ltd.। ଏହାର ଗତି ନିୟନ୍ତ୍ରକ DSP ପ୍ରଯୁକ୍ତିବିଦ୍ୟା ଉପରେ ଆଧାରିତ ଏବଂ ଏକ ଖୋଲା PC-ଆଧାରିତ ଗଠନ ଗ୍ରହଣ କରେ।
୪. ଶେଷ ପ୍ରଭାବକ
ଏଣ୍ଡ ଇଫେକ୍ଟର ହେଉଛି ମାନିପୁଲେଟରର ଶେଷ ସନ୍ଧି ସହିତ ସଂଯୁକ୍ତ ଏକ ଉପାଦାନ। ଏହା ସାଧାରଣତଃ ବସ୍ତୁଗୁଡ଼ିକୁ ଧରିବା, ଅନ୍ୟ ଯନ୍ତ୍ରପାତି ସହିତ ସଂଯୋଗ କରିବା ଏବଂ ଆବଶ୍ୟକୀୟ କାର୍ଯ୍ୟ କରିବା ପାଇଁ ବ୍ୟବହୃତ ହୁଏ। ରୋବୋଟ୍ ନିର୍ମାତାମାନେ ସାଧାରଣତଃ ଏଣ୍ଡ ଇଫେକ୍ଟର ଡିଜାଇନ୍ କରନ୍ତି ନାହିଁ କିମ୍ବା ବିକ୍ରୟ କରନ୍ତି ନାହିଁ। ଅଧିକାଂଶ କ୍ଷେତ୍ରରେ, ସେମାନେ କେବଳ ଏକ ସରଳ ଗ୍ରୀପର୍ ପ୍ରଦାନ କରନ୍ତି। ସାଧାରଣତଃ ଏଣ୍ଡ ଇଫେକ୍ଟର ରୋବୋଟ୍ର 6 ଅକ୍ଷର ଫ୍ଲାଞ୍ଜରେ ସ୍ଥାପିତ ହୋଇଥାଏ ଯାହା ଏକ ନିର୍ଦ୍ଦିଷ୍ଟ ପରିବେଶରେ କାର୍ଯ୍ୟ ସମାପ୍ତ କରିଥାଏ, ଯେପରିକି ୱେଲ୍ଡିଂ, ରଙ୍ଗ କରିବା, ଗ୍ଲୁଇଂ ଏବଂ ଅଂଶ ଲୋଡିଂ ଏବଂ ଅନଲୋଡିଂ, ଯାହା କାର୍ଯ୍ୟଗୁଡ଼ିକୁ ରୋବୋଟ୍ମାନଙ୍କୁ ସମାପ୍ତ କରିବାକୁ ପଡ଼ିଥାଏ।
ପୋଷ୍ଟ ସମୟ: ଅଗଷ୍ଟ-୧୮-୨୦୨୪
